2021 ICRA RoboMaster机甲大师高校人工智能挑战赛（RMUA，RoboMaster University AI Challenge，以下简称RMUA国际赛）近日在西安落下帷幕，由7名华南农业大学学子组成的“梦想开拓者”战队，凭借“走得快，打得准，系统稳”的全自动机器人设计，击败众多强校代表队，夺得RMUA国际赛季军、一等奖，这也是我校在RoboMaster高校系列赛事中首次获得季军荣誉。

  RMUA国际赛自2017年起已连续五年由 DJI RoboMaster 组委会与全球机器人和自动化大会联合主办，并先后在新加坡、澳大利亚、加拿大和中国西安落地执行。该赛事吸引了全球大量顶尖学府、科研机构参与竞赛和学术研讨，进一步扩大了 RoboMaster 在国际机器人学术领域的影响力。比赛需要参赛队综合运用机械、电控和算法等技术知识，自主研发全自动射击机器人参赛，对综合技术能力要求极高。

  与哈尔滨工业大学等工科强校并排站在领奖台上，手中的奖状与延展的校旗像是荣誉的勋章。“我们做到了！”指导教师、数学与信息学院副教授陈湘骥和队员徐非凡、吴耿潜、梁航按捺不住心中的激动之情。直播画面传回广州，未能到场的指导教师高月芳和队员肖冬冬、陈浩铭、黄俊曦、陈煜塬与他们一同分享着梦想成真的喜悦。

化守为攻：“我们的机器人是主动出击的”

  对于缺少机械和电子类专业学生的数信学院来说，创建一支机器人战队并不是一件容易的事。学院的第一支Robomaster机器人竞技战队组建于2016年末，战队名为“梦想”。2020年，陈湘骥重新组建了一支7人战队，命名为“梦想开拓者”，意在回归“梦想”队的初衷。“我们要回归初心，怀抱梦想，让梦想再次启航，就像华南农业大学校徽上设计的破土的幼苗一样，它蕴含着无限的生机和希望。”

  为满足全自动机器人的设计研发所需，RMUA国际赛的备赛时长将近1年。哨站识别、机器人内外部保护、机器人决策与运动规划、电控、机器人目标识别与检测、预测、物理仿真与机器人识别联调……为使全自动机器人的各部分功能得以实现，每名队员都要按照各自分工，按时按量地完成手头上的研发工作。同时，机器人总功能的最终实现还依赖于各部分功能间的协同。

  由于机器人研发进度落后、路途遥远等原因，战队未能参加今年4月举办的中国区赛，只能通过反复观看赛事回放，以熟悉国际赛上可能遇到的对手，其中包括中国区赛冠军西安交通大学、亚军南京工业大学等。在分析对手作战策略、收集大量测试数据样本的过程中，队员们发现机器人“主防守”的策略劣势愈渐显现，经过一番深入讨论，战队将原定的“主防守”思路调整为“主进攻”。

  除了作战思路上的调整，机器人上安装的设备也在一次次的模拟对战、每周例会的讨论过程中不断完善。与华南理工大学“华南虎”战队、哈尔滨工业大学“HITCSC”战队进行技术交流后，团队吸取经验，修复了机器人在地图精度、装甲保护等方面存在的瑕疵。“备战的时候，我们将时间和精力合理的分配到每一项工作当中，力求做到整体上不出现明显的短板。”

  为配合疫情防控，战队最终决定由原计划的7人改为4人携带设备去西安参赛。在出行前，队长肖冬冬为机器人安装运输架，队员们提前做好核酸检测、清点机器人备件、确认出行计划。5月30日，陈湘骥与队员吴耿潜、徐非凡、梁航带着两台总重达50公斤的机器人、一个重达30公斤的机器人备件箱，肩负全队的希望踏上了前往西安的火车。

红蓝大战：“那一刻就像是到达了人生的顶峰”

  “我们能到达比赛现场，就算是成功了。”因参赛前的变数，这支年轻的战队降低了对比赛结果的期待。“想通过这段难得的参赛经历，为以后的竞赛之路获取更多经验。”

  在赛程第三天的“8进4”淘汰赛中，“梦想开拓者”战队与中国科学院自动化研究所“Neurons”战队狭路相逢。迎战年龄和理论水平都高出一筹的研究生战队，无疑是一场“最激烈”的较量。

  双方各胜一局之后，赛事来到了最为焦灼的决胜局。因开局的自旋问题而处于不利地位的蓝方梦想开拓者机器人，凭借补弹、瞄准等灵活敏锐的后劲逐渐扭转颓势，在双方都只剩一台作战机器人的情况下以微弱优势击败红方“Neurons 1号”机器人，热血华丽的“破局”惹得场外观战队伍都不禁鼓掌叫好。

  比赛结束后，队员们还精准检查出机器人摄像头前亚克力保护板上被橡胶子弹打出了裂痕，并立刻用备件进行了修复。此外，针对比赛过程中机器人通讯时断时连的问题，队员们还紧急前往17公里外的电脑城购置大功率WIFI路由器以强化信号接收，及时规避风险，为接下来的比赛排除了障碍。

  在8进6淘汰赛和季军争夺战当天，“梦想开拓者”战队曾两次遭遇南京工业大学“BlueSpace”战队。虽然在第一次比赛中“梦想开拓者”取胜，但每个战队都会根据比赛随时调整战术，因此季军争夺战依然充满了悬念。

  进入场地、安装哨岗、调试机器人……在一系列赛前准备流程后，双方机器人又在熟悉的赛场内相遇。这是梦想开拓者战队最接近季军的时刻，他们屏息凝神，开始了最后的战斗。

  比赛开始2分钟，双方攻守有来有回，分数交替上升。最后一分钟，加弹和补血增益点刷新，在红方1号机器人被先击毁的情况下，蓝方梦想开拓者的两部机器人快速地瞄准并锁定了红方2号机器人，一连串的子弹射出，3秒不到的时间，红方2号机器人也被击毁——

  “恭喜蓝方华南农业大学！”

  解说话音刚落下，队员们便同时跳了起来，激动地高喊出声:“成功了！成功了！”3天赛事中积攒的情绪爆发在那一瞬，所有压抑不安都尽情释放。回忆那时感受，几个人在接受采访时都笑道：“那一刻就像是到达了人生的顶峰。”

  这是一次开创性的成绩，华南农业大学学子们第一次在RMUA国际赛领奖台上刻上了自己的名字。在机甲对决这个充满希望和未来的领域，华农人将写下更多属于自己的故事和传奇。